Современные методы планирования и управления движением неполноприводных механических систем

Научный центр:

Другие программы

Сроки проведения:

1–14 марта 2021

Прием заявок на программу продлен до 25 декабря 2020 года.

По вопросам участия в программе просим обращаться по адресу students@sochisirius.ru

О программе

Цели образовательного модуля:
Основная цель курса – получение знаний и навыков для самостоятельного исследования нелинейных механических систем, оборудованных приводами, для определения их функционала, т.е. библиотек реализуемых вынужденных движений, и определения регуляторов, обеспечивающих повторяемость найденных движений и нечувствительность замкнутых систем к помехам и к параметрической неопределенности в малом. Основная цель курса достигается при помощи:
- изучения методов моделирования и идентификации робототехнических систем;
- ​знакомства с методами и алгоритмами поиска и представления вынужденных движений механических систем, на поведение которых наложены динамические ограничения;
- знакомства с методами и алгоритмами синтеза обратной связи для орбитальной стабилизации вынужденных движений механических систем;
- формирования на базе материала навыков и умений по разработке приложений, решению и исследованию неполноприводных механических систем, включая набор манипуляционных задач по управлению движением тел рукой робота при неудерживающем контакте.

Задачи модуля:
- овладение знаниями, необходимыми для моделирования динамики механических систем с конечным числом степеней свободы, знакомство с методами идентификации и калибровки кинематических и динамических параметров управляемой механической системы, иллюстрация и закрепление знаний на практических примерах;
- овладение знаниями и навыками, необходимыми для организации поиска и конечномерной параметризации вынужденных движений неполноприводных робототехнических систем, обладающих одной пассивной степенью свободы;
- овладение знаниями и навыками, необходимыми для синтеза обратной связи, обеспечивающей орбитальной стабилизацию вынужденного движения неполноприводной механической системы;
- овладение знаниями и навыками, позволяющими реализацию методов планирования и управления перекатыванием пассивного тела по руке робота в эксперименте;
- знакомство с современными задачами и численными методами, возникающими и используемыми при орбитальной стабилизации вынужденных движений неполноприводных робототехнических систем;
- знакомство с задачами отслеживания и управления силой, возникающей в контакте между робототехническим устройством и внешним объектом или средой;
- вовлечение участников курса в научно-исследовательскую работу по тематике.

Образовательный модуль состоит из четырех блоков:
- современные методы исследования устойчивости движения робототехнической  системы.
- численные и аналитические методы поиска и компактного представления вынужденных движений неполноприводных механических систем.
- численные и аналитические методы синтеза обратной связи для орбитальной стабилизации вынужденных движений неполноприводных механических систем.
- исследование отдельных задач по управлению движением неполноприводных робототехнических систем.